天曜小編給您帶來的機器人干貨，一起學(xué)習(xí)吧。坐標(biāo)系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系分為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系。

1.    關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。下圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為：

2.直角坐標(biāo)系

直角坐標(biāo)系中的機器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點（工具中心點）的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對軸x軸y軸z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。

3.  世界坐標(biāo)系

世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標(biāo)系原點位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為：
①    頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。
②    頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC：J1軸處于0位時，離開J4軸最近的J1軸上的點。

4.  工具坐標(biāo)系

這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進行設(shè)定。在沒有定義的時候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

5.  用戶坐標(biāo)系

這是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。